В 1975 году для кубинского предприятия Giron было разработано шасси повышенной проходимости. Однако сразу развернуть их производство не удалось. Повторно техническое задание было выдано в 1984 году. В том же году было собрано пять первых образцов, получивших индекс ПАЗ-320107. А в 1985-м была собрана опытно-промышленная пария.
В ноябре - декабре 1984 года автобусы ПАЗ-3205 впервые появились в документации завода как серийная продукция: до конца года успели собрать 5 машин. До конца 1980-х гг. ПАЗ-3205 собирали мелкими партиями или по индивидуальным заказам. 1 декабря 1989 года ПАЗ-3205 сменил на главном конвейере завода ПАЗ-672М.
В 1985 году один из первых опытных образцов ПАЗ-3205 (еще без аварийной двери) переделали в автобус туристского типа, установив высокие сиденья с подлокотниками и обустроив обособленную кают-компанию с диванами и столиком в задней части салона. Он получил условный индекс ПАЗ-3205Т.
Развитием на ПАЗ участка по сборке и дооборудованию заказных машин стало сотрудничество Павловского автобусного завода с западногерманской фирмой Ernst Auwärter, специализирующейся на постройке автобусов с кузовами собственной конструкции на покупных шасси. В конце 1990 года немцы разработали и изготовили туристическую модификацию ПАЗ-3205 с полностью оригинальным салоном, кондиционером, мини-баром и более широкими вклеенными боковыми окнами. В результате в 1991 году сторонами был подписан контракт, предусматривающий поставку немцами комплектующих для выпуска автобусов повышенной комфортности, а также обучение советских рабочих в ФРГ.
Образец социального автобуса, предназначенного для перевозки инвалидов-колясочников, изготовленный совместно с фирмой Ernst Auwärter.
WheelsAge.org '2005–н.ч.